QUADRICOTTERO MULTIWII

Quadricottero costruito con:
4 bracci in quadrello di alluminio da mm10x10
4 motori da 1100Kv
4 eliche di cui due controrotanti da 8x4,5
1 scheda Arduino mini con shield per le connessioni
1 WiiMotion Plus per i 3 giroscop
1 software di Alex Paris MultiWii

Si puo' decidere di alimentare ricevente e servi con un BEC esterno, oppure scollegare il positivo da tutti i regolatori ad eccezione di uno che collegato all'arduino fornira' alimentazione alla ricevente ai servi e all'arduino stesso. In alternativa, si alimenta l'arduino con il suo ingresso, si collega il ponticello dello shield in questo modo automaticamente si alimentano ricevente e servi.
Il sito dell'autore di questo semplice ma funzionale software si trova qui
La costruzione e' molto semplice, prima della fase di setup bisogna seguire questi semplici passi.

1) Dopo aver cariicato il sofware sullArduino, lanciare il Configuratore grafico e verificare che la radio trasmetta correttamente i valori che vanno da 1000 a 2000. Per fare cio' e' necessario modificare gli End Point del radiocomando.
2) I valori centrali vanno settati a 1500 per fare questo, usare i subtrim della propria radio.

3) Fatta questa prova, bisogna calibrare ad uno ad uno i regolatori.
Eseguire la procedura per far riconoscere il minimo e il massimo del gas. In generale si alimentano i regolatori con il gas al massimo, si mantiene la posizione per 1 o 2 secondi e si rimette a 0, si attende il segnale sonoro di conferma. Dopo averla eseguito riconnettere tutto alla scheda e controllare che i motori si accendano.
4) Sempre senza eliche controllare che la rotazione sia corretta, per un configurazione a "+" classica il motore anteriore e posteriore devono girare in senso orario, quello destro e sinistro in senso antoorario.

La fase di settaggio con il configuratore grafico e' la piu' lunga ma necessaria.
Nella parte destra del configuratore si possono visualizzare i comandi della radio nel riquadro alla sua sinistra i motori .
lDopo averllo acceso con il comando dell YAW a desta e lo sitck dle gas al minimo si vedranno i motiori partire con il valroe di 1120 o quello che sara' stato settato nel codice di Arduno come min_gas.
5) Bisogna controllare che i comandi impartiti dal radiocomando facciano muovere i giusti motori, che la direzione del nick del roll e della yaw siano corretti che i giroscopi reagiscano correttamente alle variazioni di assetto del multorotore.
Tutto cio' e' fattibile senza attaccare la batteria principale del motore ma solo collegando la seriale USB alla scheda Arduino e senza montare le eliche.
6) Dando il comando cabra il motore anteriore deve aumentare, picchiando il motore posteriore deve aumentare. Dando il comando a destra del roll il motore sinistro deve aumentare.
7) Quanto tutto e' ok verificare che i giroscopi facciano il loro lavoro. Facendosi aiutare da un collega che terra' in posizione di sicurezza il quadricottero con le eliche montate e provera' ad incinarlo verso prua e verificare che il motore anteriore aumenti i giri e offra una certa resistenza, poi farlo verso destra e verificare che il mtoore di destra aumenti i giri. Stessa procedura per il comando dello YAW, i giroscopi dovranno contrastare la rotazione data a mano.
8) Si possono lasciare inizialmente i valori del PID come di default, solo dopo il primo volo si potranno modificare a propria scelta.
Informazioni sul settaggio dei PID presi dal progetto AeroQuad Oppure tradotti in italiano da Jhoexp validissimo pilota e partecipante del Forum BaroneRosso

Maggiori info sul forum del Barone Rosso sezione Multirotori