SETTAGGIO PID MULTIWII

Una premessa: per un mezzo ben montato (senza problemi di vibrazioni o di elettronica) e dimensioni standard (bracci da 18/25cm) i parametri di default sono molto conservativi. Si possono quindi alzare moltissimo per avere un mezzo molto più stabile in hovering e nei movimenti lenti, e successivamente lavorare sul rate di diminuzione per rendere il mezzo più veloce e reattivo per manovre veloci e movimenti rapidi.

Il parametro P (Proporzionale) è il GAIN, ovvero la potenza con cui i giroscopi interverranno. Più è alto e più i giroscopi influiranno sui motori cercando di correggere l'assetto del quad.
E' importante che sia il più alto possibile per avere un quad molto stabile, ma non deve essere eccessivo, altrimenti il mezzo sovracompenserà le variazioni di assetto e non sarà in grado di recuperare le oscillazioni, anzi ne causerà lui stesso.
Si deve lavorare prima di tutto su questo parametro (cercando di alzarlo a step di 0.5 - 1 unità) per trovare un valore ottimale intorno al quale fare poi piccoli aggiustamenti.
Al banco, tenendo saldamente il quad da sotto in modo che non possa scappare o farvi male, portate i motori quasi all'hovering e cercate di inclinare il mezzo con le mani. Questo deve risultare "duro" da muovere, perchè deve contrastare il movimento che gli si vuole imporre. Il P va alzato finchè il mezzo è sufficientemente "duro" da spostare ma non vibra o innesca oscillazioni quando viene forzato. Se oscilla, dovete ridurre il P.

Il parametro D (Derivativo) ha influenza sulla velocità con il quale i giroscopi interverranno e quindi nei transitori, sui passaggi dal volato all'hovering, sui cambiamenti di assetto veloci e continuativi. Per comodità è ora un valore positivo sulla gui, mentre in realtà è un valore negativo nel filtro.
Va generalmente aumentato proporzionalmente al P, in passi di 2-5 unità per cercare di rendere il quad più sincero nel volo e meno soggetto ad oscillazioni.
Per ottimizzarlo al banco, quando avete finito di settare P, provate a scuotere il quad, colpendolo leggermente da sotto su un braccio. Questo deve ritornare in posizione smorzando il colpo in fretta, senza oscillare. Se rimbalza un po' od oscilla, alzate il D finchè l'oscillazione non viene smorzata efficacemente. (Provate anche valori estremi di D, troppo alti e troppo bassi, per capire come lavora, e poi cercate il valore corretto)

Il parametro I (Integrale) ha influenza sulla durata e sulla persistenza con cui il quad compensa le variazioni di assetto, cercando di mantenere l'angolo impostato dagli stick.
Va modificato con cautela e in piccoli passi di 0,05 unità, durante le prove al banco, cercando di evitare che induca oscillazioni ad alta frequenza durante le piccole correzioni col mezzo in hovering. Più e alto e più a lungo la correzione in caso di disturbo esterno (tipo folata di vento) viene mantenuta.
Questo parametro determina quanto il mezzo tenderà a mantenere l'angolo di inclinazione voluto, più è alto e più il mezzo tenderà a rimanere nella posizione comandata dal pilota.
Con le nuove versioni del codice è possibile alzarlo molto di più rispetto a prima, avendo un mezzo molto più insensibile ai disturbi esterni e che mantiene meglio l'inclinazione voluta.
Il codice multiwii non ne tiene conto nei movimenti veloci, per evitare problemi.

Per il settaggio delle schede KK vedere qui

Maggiori info sul forum del Barone Rosso sezione Multirotori